许继电气股份有限公司技工学校

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        教师风采

        铰链四杆机构的基本性质

        • 文章来源:[ 原创 ]
        • 添加时间:2011年8月9日

        铰链四杆机构的基本性质

        作者姓名:      刘飞潇      
        单    位:   许继技工学校   

        课程名称
        机械基础(第三版)
        课    型
        新授课
        课    题
        铰链四杆机构的基本性质
        课    时
        2课时
        教学内容
        铰链四杆机构的基本性质
        教学目标
        知识目标:1.理解铰链四杆机构的基本特性;
                  2.能够利用曲柄存在条件判断机构类型;
                  3.掌握急回特性系数、急回特性、死点位置等概念。
        能力目标:1.分析,判断、解决问题的能力;
                  2.动手能力,创新能力
        情感目标:1.通过理论教学,再联系实际,有效的激发学生的学习兴趣,做到理论联系实际,充分调动学生的学习积极性和主动性。
                  2.通过对基本性质的分析,锻炼学生自我分析能力,调动其
                  主观能动性。
        教学方法
        多媒体演示法、模具展示法、推理演绎法、典型例题法、启发式
        教    具
        铰链四杆机构多媒体课件、一对三角板、圆规、铰链四杆机构模型

        一、教材分析
        1、教学对象分析
        学生在前面章节中已经学习了典型的机械传动知识,对机械基础课程有一定的认识,具备基本的分析机构特性的能力。技工学校的学生由于知识基础较差,对知识的理解、转移和迁徙的能力还不够强,我们的培养目标是技能的培养,学生重操作技能轻理论学习,导致对理论学习的兴趣不够浓厚。
        2、教学内容
        “铰链四杆机构的基本性质”是全国中等职业技术学校机械类专业通用教材《机械基础》第五章第二节的内容。
        3、教学内容的分析处理
        《机械基础》课程主要内容包括常用机械传动、常用机构、轴系零件及液压传动。第五章“平面四杆机构”是学生在学完机械传动后学习的第一中常用机构,而铰链四杆机构在实际生产和生活中应用广泛,它的学习将对今后的生产实践与创新产生很大影响。本次课学习的“铰链四杆机构的基本性质”是本章的重点内容,既是第一节内容的归纳总结,又是后续章节的基础,是培养学生推理分析问题、解决实际问题的工作能力过程。
        机械基础这门课的教学要求之一是:能作简单的有关设计计算和创新。这一节的内容在教材中起承上启下的作用,其教学的成败,将对后续内容的掌握起到决定性作用。为了激发学生的学习热情,提高学生注意力集中程度,充分发挥学生的主动性和创新意识,我的做法是:
        1)通过上一次课的学习,让学生自己动手制作一个铰链四杆机构模型,增加学生的学习兴趣和动手能力;
        2)利用课件形式增加动画欣赏,起到丰富教学内容、理论联系实际、加强专业知识素养,使学生明确学习目的,从而使学习兴趣和主动性增强。
        3)针对学生基础知识薄弱,理解能力不够强的特点,对“曲柄存在条件”、“急回特性”、“死点位置”进行动画演示和公式推导,增加对应的例题讲解和相应的课堂学习。
        4、教学目标
        知识目标:1.理解铰链四杆机构的基本特性;
        2.能够利用曲柄存在条件判断机构类型;
        3.掌握急回特性系数、急回特性、死点位置等概念。
        能力目标:
        1.知识的获取、消化、吸收的能力;
        2.分析、判断、解决问题的能力;
        3.动手能力,创新能力。
        情感目标:
        1. 通过理论教学,再联系实际,有效的激发学生的学习兴趣,做到理论联系实际,充分调动学生的学习积极性和主动性。
        2.通过对基本性质的分析,锻炼学生自我分析问题的能力,调动其主观能动性。
        二、教学重点与难点
        1.教学重点
        1)曲柄存在条件以及铰链四杆机构的类型判别;
        2)急回特性、死点位置的分析。
        2.教学难点
        1)利用曲柄存在条件判断四杆机构是否存在曲柄及其机构类型;
        2)存在急回特性的原因及实际应用;
        3)死点位置的分析及实际应用。
        三、学习误区导航
        在教学过程中,针对以前学生容易理解错误的地方及作业易犯的毛病,应注意以下几个问题:
        1)学生在利用曲柄存在条件判断曲柄是否存在时易出错。
        原因及解决方法:学生在分析问题时考虑问题不全面,容易忽略其中某一个条件,而导致判断出错。因此,上课时要重点强调两个条件必须同时满足,缺一不可。
        2)在判别铰链四杆机构基本类型时,学生易出错。
        原因及解决方法:由于铰链四杆机构类型判别条件多,学生难以入手,死记硬背容易判断出错。因此利用图表的形式,帮助学生记忆,从而掌握判别条件。
        3)针对不同条件而产生的两种双摇杆机构,学生容易当成一种。
        原因及解决方法:由于都是双摇杆机构,对于学生而言很容易不注意条件而把两者混为一谈。要明确告诉学生两者有本质区别:即连杆是否可以做整周转动。
        4)将“死点位置”与“自锁现象”当成一回事。
        原因及解决方法:“死点”与“自锁”都是机构不能运动,从这方面来看有相似处。但要让学生明白二者有本质区别。强调指出“自锁”是由于机构中存在摩擦的缘故,而当连杆机构处于“死点位置”即使不存在摩擦,机构也仍然不能运动。
        5)学完“死点位置”后,误以为只要是曲柄摇杆机构就有死点位置。
        原因及解决方法:对死点位置存在条件有忽略。提醒学生注意在曲柄摇杆机构中,当曲柄为主动件时,不存在死点位置;只有当曲柄为从动件,摇杆为主动件时,才存在死点位置。
        四、教学方法
        1.教法
        根据本次课的内容及特点,为了有效地理解重点,攻克难点,按照学习过程中的认知规律,采用以兴趣为宗旨,以启发为思路,以直观为手段,以导带学,以练为主的教学方法。具体教法如下:
        1)多媒体演示法——利用多媒体课件激发学生的学习兴趣。
        2)模型演示法——利用简单的铰链四杆机构模型,演示曲柄存在条件等性质,让学生形象直观的掌握重点。
        3)启发式教学——在讲完铰链四杆机构的类型判别后,引导学生举处生活中常见的四杆机构实例,加深理解,做到理论联系实际。
        4)典型例题讲解法——选几道典型例题进行分析讲解,教会学生分析问题的方法。
        2.学法
        教与学是相辅相成的双边活动,教师的教法首先要让学生理解和接受,学生才能在教师的主导作用下发挥主体地位,主动学习,主动掌握学习方法,将学习作为一件快乐和自觉的行为。让学生在“回顾旧知?模型展示?以旧连新?单个掌握?组合应用?例题讲解?归纳总结”的认知过程中,自主参与到各个阶段的活动中来,体验学习乐趣,达到提高学习效率和培养创新意识的目的。
        五、教学手段
        本次课将利用多媒体课件、模型等教学手段,把静态、抽象、难以想象的四杆机构转化为动态、具体、直观的虚拟模型,再配给真实模型把虚拟事物实际应用化,使学生的理论学习与生产实践相结合,做到活学活用。
        六、教学过程设计
        教学过程是学生认知的过程,是技巧掌握、技能形成、能力发展及情趣与作风培养的主要途径,为达到预期的教学目标,我对整个教学过程进行了规划与设计,根据学生的认知过程,明确难点,对症下药,使学生达到事半功倍的效果。本次课的主要教学过程有八个:
        1)回顾旧知,模型展示,导入目标(8分钟)
        2)演示导学,明确重点(2分钟)
        3)分解重点难点,综合应用(25分钟)
        4)误区与学法导航(10分钟)
        5)典型例题讲解,综合应用(25分钟)
        6)学生练习,教师巡回指导、难点提示(10分钟)
        7)归纳小结,布置作业(5分钟)
        8)学生复习,解答疑惑(5分钟)
        七、教学过程
        时间
        分配
        教学内容
        教学过程
        教学方法
        复
        习
        导
        入
        新
        课
        ︵
        约
        10
        分
        钟
        ︶
         
        (一)组织教学(2分钟)
        考勤,调节课堂气氛(教师表扬所观察到的一些积极现
        象),调动学生主动参与到课堂中来,做好学习前的思想、情绪准备工作。
         
        组织教学引起学生注意
         
        激励法
         
        表扬法
         
        (二)回顾旧知(3分钟)
        教师:1.什么是铰链四杆机构?
        学生:机构间用四个转动副相连的平面四杆机构,称为平面铰链四杆机构,简称铰链四杆机构。
        教师:2.机架、连杆、曲柄及摇杆的定义。
        学生:机架——铰链四杆机构中,固定不动的构件。
              连杆——机构中不与机架相连的构件。
              曲柄——与机架用转动副相连且能绕该转动副轴
         
        教师提问
        学生回答
         
        讲授法
        时间分 配
        教学内容
        教学过程
        教学方法
        续
        复
        习
        导
        入
        新
        课
         
        线整圈旋转的构件。
        摇杆——与机架用转动副相连但只能绕该转动副轴线摆动的构件。
        教师:3.铰链四杆机构有几种基本类型,分别是什么?
        学生:3种。分别是:曲柄摇杆机构、双曲柄机构、双摇杆机构。
        教师提问
        学生回答
        讲授法
        (三)模型展示,新课导入(3分钟)
         利用铰链四杆机构的模型和动画演示,向学生展示取不同构件作机架可以得到三种基本类型:曲柄摇杆机构。双曲柄机构、双摇杆机构。教师提出问题:1)都是铰链四杆机构为什么有的有曲柄,有的没有;2)同一个运动链,若选用不同构件作为机架,则有的有曲柄有的没有,为什么?(通过提问,激发学生学习兴趣和学习动力)
        教具演示启发学生思考
        演示法
        启发法
        (四)教学内容介绍(2分钟)(让学生了解学习目标)
        学习目的:1)曲柄存在条件及判断铰链四杆机构类型;
                  2)分析急回特性和死点位置。
        重点与难点:四杆机构类型判别及急回特性、死点位置产生原因。
        教师引出教学目的及重、难点
        引导法
        新
        课
        讲
        解
        ︵
        约
        25
        分
        钟
        ︶
        (一)曲柄存在条件(重点与难点内容)
           教师请同学们测量自己制作的铰链四杆机构模型中各
        杆件的长度,并描述该模型的运动特性,然后引导学生思
        考:曲柄存在条件是否与各杆件的长度有关系?从而引出曲柄存在条件的证明过程。
        1.曲柄存在条件(画出图5-17写出证明过程,并结合动画演示,便于学生理解)
        设曲柄AB、连杆BC、摇杆CD和机架AD的杆长分别为a,b,c,d。
         
        模型演示
        启发提问
         
         
         
        动画演示
        演示法
        引导法
        时间分 配
        教学内容
        教学过程
        教学方法
        续
        新
        课
        讲
        解
         
                                        φ
               Φ1
                         Φ2
        (图5-17)
        证明:当构件AB与BC在B1点共线是,由△AC1D可得:
        b-a+c≥d
        b-a+d≥c
        当构件AB与CD在B2点共线是,由△AC2D可得:
             a+b≤c+d
        综合两种情况有     a+d≤b+c
                      a+c≤b+d         (5-1)
                      a+b≤c+d
        将式(5-1)中的三个不等式两两相加,经简化后可得
              a≤b; a≤c; a≤d              (5-2)
        由此得出曲柄存在条件:
        (1)连架杆与机架必有一个是最短杆;
        (2)最短杆与最长杆长度之和必小于或等于其余两杆长度之和。
        2.铰链四杆机构类型判别(难点内容)
        由于铰链四杆机构类型判别所依据的原则是曲柄存在条件及推论,条款很多,学生觉得难以入手。通过绘制框
        图,帮助学生记忆。从图形学生可以形象地领会各构件的
        教师讲解
        得出结论
        图示法
        讲授法
        推理法
        时 间分 配
        教学内容
        教学过程
        教学方法
        续
        新
        课
        讲
        解
        联系和区别。
                   

        lmin=l1, l2, l3, lmax= l4
        lmin+ lmax≤l2+l3
        考察固定构件
        双摇杆机构
        双曲柄机构
        曲柄摇杆机构
        双摇杆机构

         是                          否
         
                             固定lmin杆
                                    固定lmin的相邻杆
                            固定lmin的对面杆
         
        (类型判别框图)
        为了使学生更好的掌握重点,以日常生活中的例子加深印象,帮助理解。
        教师:请同学们举例说出生活中常见的四杆机构并说明属于哪一种类型。(提示学生回顾已学知识)
        学生:缝纫机踏板机构(曲柄摇杆)、牛头刨床的横向进给机构(曲柄摇杆)、汽车前的刮雨器(双曲柄)、摇头扇中的机构(双摇杆)等等。
        学生回答时,老师用动画演示相应的机构,做到直观形象。
        在学生观察牛头刨床的横向进给机构时,提醒学生注意其运动特点,引出下一个重难点。
        (二)急回特性
        1. 存在急回特性原因分析(难点内容)
        老师利用图形讲解,教会学生正确判断机构类型的方法。
         
         
         
         
         
         
         
         
        举例加深学生对四杆机构的理解,做到理论
        联系实际
        图示法
         
         
         
         
         
         
         
         
         
         
        举例法
        启发式
        演示法
        时 间
        分 配
        教学内容
        教学过程
        教学方法
        续
        新
        课
        讲
        解
        教师:请学生说出牛头刨床横向进给机构的运动特点。
        学生:曲柄等速运动,而摇杆却不是等速摆动。
        然后利用图5-17和动画演示进行分析。
         为了有助于学生更好的理解急回特性,先说明以下概念。
        极位——摇杆摆动的极限位置。
        摆角——摇杆两极限位置间的夹角,用φ表示。
        极位夹角——摇杆处于左、右两极限位置时,曲柄两位置所夹的锐角。用θ表示。
        原因分析:曲柄AB以等角速度顺时针转动时,自AB1转到AB2时,转过角度为φ1,摇杆CD自C1D摆动到C2D,摆角为φ,设所需时间为t1,C点的平均速度为v1(工作行程);
        曲柄AB继续转动由AB2回到AB1,转过角度为φ2,摇杆CD又重新回到C1D,摆角不变,设所需时间为t2,C点的速度为v2(空回行程);由图知:
        φ1>φ2,所以t1> t2,又因为两次转动摆角相同,则
        v2> v1。
        即曲柄AB在作等速转动时,摇杆CD在C1D与C2D之间作摆角为φ的往复摆动,且往复两次摆动所用时间不同,平均速度也不同。从而引出急回特性的概念。
        2.急回特性概念(重点内容)
        急回特性:曲柄摇杆机构中,曲柄虽作等速运动,而摇杆摆动时空回行程的平均速度却大于工作行程的平均速度,这种性质称为急回特性。可以用急回特性系数K(又称为
        通过动画演示,启发学生说出急回特性的运动特点。
         
         
         
         
        分析原因,得出急回特性的概念。
        演示法
        启发式
         
         
         
         
         
         
         
         
        图示法
        推理法
        时 间
        分 配
        教学内容
        教学过程
        教学方法
        续
        新
        课
        讲
        解
        行程速度变化系数)表示:
        K=从动件空回行程平均速度/从动件工作行程平均速度
         =v2/v1=t1/t2=φ1/φ2=180○+θ/180○-θ   (5-3)
        结论:1)θ=0○,K=1,机构无急回特性;
              2)θ>0○,机构有急回特性,且θ越大,急回特性越显著。
        优点:空回行程的时间缩短,有利于提高生产率。
        然后再通过举例(往复式运输机)和动画(牛头刨床)
        说明急回特性的应用,做到理论联系实际,让学生更好的理解其实用。
        (三)死点位置
         首先请同学们想一想使用缝纫机时若出现踏不动会怎么处理。同学会说要用手转一下轮子。让学生思考为什么。然后教师再利用教具铰链四杆机构演示,让学生观察当连杆与从动件曲柄处于共线位置时,有什么情况发生。再结合图5-18讲解。
        教师:请同学回答当连杆与从动件曲柄处于共线位置时,有什么情况发生?
        学生:无论用多大的力,曲柄均不能转动。
         

        (图5-18)
        1.死点位置
        在曲柄摇杆机构中,取摇杆为主动件,曲柄为从动件时,
         
         
        得出与急回特性有关的结论,通过实例说明应用。
         
         
         
         
         
         
         
         
        用教具引入死点位置的概念,并通过演示说明其特点。
         
         
         
        举例法
        演示法
         
         
         
         
         
         
         
         
         
         
         
        启发式
        演示法
        图示法
        时 间
        分 配
        教学内容
        教学过程
        教学方法
        续
        新
        课
        讲
        解
        连杆与从动件曲柄两次共线的位置。(总结:平行四边形机构有两个死点位置,双摇杆机构有一个死点位置)
        2.特点
        无论在摇杆上施加多大的驱动力,均不能使从动件曲柄转动,且转向不能确定。
        3.克服死点位置的解决方法
        (通过刚刚举过的缝纫机的例子,说明解决方法。)
        对从动曲柄施加外力,或利用飞轮及构件自身的惯性作用,使机构通过死点位置。
        同时应提醒学生注意并非所有死点位置都有害。用课本图5-19说明如何利用死点位置夹紧工件。
         
         
         
         
        利用例子说明解决方法。
         
         
         
         
        举例法
        误
        区
        与
        学
        法
        导
        航
        ︵
        约
        10
        分
        钟
        ︶
        问题1.曲柄是否存在判断出错
        解答:强调曲柄存在的两个条件必须同时满足,缺一不可。
        问题2.针对不同条件而产生的两种双摇杆机构,学生容易当成一种。(结合类型判别框图说明)
        解答:强调指出二者的本质区别:前者双摇杆机构的连杆只能做摆动,而后者的连杆却能整周转动。
        问题3:将“死点位置”与“自锁现象”当成一回事。
        解答:“自锁”是由于机构中存在摩擦的缘故,而当连杆机构处于“死点位置”既使不存在摩擦,机构也仍然不能运动。二者有本质区别。
        问题4:学完“死点位置”后,误以为只要是曲柄摇杆机构就有死点位置。
        解答:当曲柄为主动件时,不存在死点位置;只有当曲柄为从动件,摇杆为主动件时,才存在死点位置。机构死
        点位置只限于机构的两个极限位置,稍有偏离就不再是死点位置。
         
         
         
         
         
         
        教师举例分析帮助学生理解,为后面学习做进一步铺垫
         
         
         
         
         
         
         
         
        引导法
        讲授法
         
        时间
        分配
        教学内容
        教学过程
        教学方法
        例
        题
        讲
        解
        及
        综
        合
        应
        用
        ︵
        约
        25
        分
        钟
        ︶
        例1:根据图1中所注明的尺寸判断下列铰链四杆机构的类型。
        1)                       2)
         
        3)                       4)
         
        分析:找出最短杆、最长杆然后根据机构类型判别条件求解。
        解:1)∵40+70≤60+55
            由机构类型判别条件知该机构为双摇杆机构。
            2)∵40+70≤60+55固定构件是最短杆
        ∴该机构为双曲柄机构
        3)∵40+70≤60+55,固定构件是最短杆的相邻杆
        ∴该机构为曲柄摇杆机构
        4)∵40+70≤60+55,固定构件是最短杆的对面杆
        ∴该机构为双摇杆机构(提醒学生该双摇杆与第一题的区别:该机构的的连杆能做整周转动)
        技法指导:能正确判断最短杆,最长杆以及机架用的是哪个构件。
        例2:在下图所示的铰链四杆机构中,已知lAB=25mm, lBC=55mm, lCD=40mm, lAD=50mm.试求:
        1)问该机构是否有曲柄?如有,指明哪个是曲柄。
        2)该机构是否有摇杆?若有,用作图法求出摇杆的摆角范围。
        3)以AB为主动件时,该机构有无急回运动?用作图法求解极位夹角θ,并计算行程速度变化系数K。
                            Θ     φ
         
         
         
         
         
        教师分析
        学生参与
         
         
         
         
         
        激励法
        表扬法
        时间
        分配
        教学内容
        教学过程
        教学方法
        续
        例
        题
        讲
        解
        及
        综
        合
        应
        用
         
        分析:利用类型判别条件及急回特性的原因求解。
        解:1)∵lmin+lmax=lAB+ lBC=80mm
               其它两杆之和=lAD+ lCD=90mm
        即     lmin+lmax<其它两杆之和,且连架杆为lmin。
             ∴该机构为曲柄摇杆机构。有曲柄,即AB杆为曲柄。
            2)该机构为曲柄摇杆机构,故有摇杆。
             由作图量得摆角范围:φ=90º。
            3) 有急回特性,且θ=30º,故
             K=180º+θ/180º-θ=1.4
        技法指导:本题为综合训练题,引导学生学会利用性质的推导过程和公式求解。
        教师分析
        学生参与
        引导法
        讲授法
        激励法
        学
        生
        练
        习
        教
        师
        指
        导
        ︵
        约
        5
        分
        钟
        ︶
        在下图所示的铰链四杆机构中,已知:AB=450mm,BC=400mm,CD=300mm,AD=200mm。试问以哪个杆件作为机架,可以得到曲柄摇杆机构?如果以杆BC作为机架,会得到什么机构?如果以杆AD作为机架,会得到什么机构?
        以课件形式呈现练习题,教师巡回指导,根据学生掌握情况,作难点提示,学生解答,教师讲评。
         
         
        课件展示,提示讲解法
         
        归 布
        纳 置
        小 作
        结 业
        ︵
        5
        分
        钟
        ︶
        (一)归纳小结(4分钟)
        1.曲柄存在条件及推论(判别铰链四杆机构类型);
        2.急回特性概念,急回特性系数K的求解公式及结论;
        3.死点位置概念及利弊。
        最后为了便于学生记忆,总结以下口诀:
        曲柄摇杆是基型,机构条件细分清。
        曲柄主动有急回,曲柄从动死点停。
        急回特性有K值,极位夹角相对应。
        教师引导分析总结归纳
         
        引导法
        归纳法
         
        (二)布置作业(1分钟)
        1.教材P97页第9,11题;练习册P27第五题的第1小题。
        2.课下复习本节内容,预习新课。
        教师引导
        分析难点
        引导法
         
        答疑
        留下5分钟时间,让学生提问,解答疑惑。
         
        自  学
         八、板书设计
        §5—2   铰链四杆机构的基本性质
        一、曲柄存在条件(作图5-17略)
              (1)连架杆与机架必有一个是最短杆;
        1.曲柄存在条件   
              (2)最短杆与最长杆长度之和必小于或等于其余两杆长度之和。
                2.推论(判断铰链四杆机构类型):
        lmin=l1, l2, l3, lmax= l4
        lmin+lmax≤l2+l3
        考察固定构件
        双摇杆机构
        双曲柄机构
        曲柄摇杆机构
        双摇杆机构
        是                                   否
        固定lmin相邻杆  
                                              固定lmin杆                                                                 
         固定lmin的对面杆 
        二、急回特性
        1.基本概念:极位:摇杆摆动的极限位置。
        摆角(φ):摇杆两极限位置间的夹角,用φ表示。
        极位夹角(θ):摇杆处于左、右两极限位置时,曲柄两位置所夹的锐角。
                   急回特性:曲柄摇杆机构中,曲柄虽作等速运动,而摇杆摆动时空回行程的平均速度却大于工作行程的平均速度
        2.公式:急回特性系数K=180?+θ/180?-θ
                            Θ=180?
        三、死点位置
        1.概念:在曲柄摇杆机构中,取摇杆为主动件,曲柄为从动件,连杆与曲柄会出现两次共线,这两个位置就是死点位置。
        2.特点:无论在摇杆上施加多大的力,均不能使从动件曲柄转动,且转向不能确定。
        十:备课资料
        1、全国中等职业技术学校机械类专业通用教材《机械基础》中国劳动社会出版社第三版;
        2、全国中等职业技术学校机械类专业通用教材《机械基础》第三版习题册;
        3、全国中等职业技术学校机械类专业机械基础课教学参考书

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